恒捷自動化焊接機器人分類的依據

恒捷自動化焊接機器人是一個機電一體化的設備，可以按用途、結構、受控運動方式、驅動方法等對其進行分類。

一：按用途分類

1、弧焊機器人  

恒捷自動化由于弧焊工藝早已在諸多行業中得到普及，弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業中得到廣泛運用。

弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統，而不只是一臺以規劃的速度和姿態攜帶焊槍移動的單機，因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業中，焊槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。

2、點焊機器人 

恒捷自動化汽車工業是點焊機器人系統一個典型的應用領域，在裝配每臺汽車車體時，大約60％的焊點是由機器人完成。點焊機器人只用于增強焊作業，后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊接作業。

二：按結構坐標系來分

1、直角坐標型  

這類機器人的結構和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動是由直線運動構成，這種形式的機器人優點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

2、 圓柱坐標型  

恒捷自動化這類機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。

這種結構方案的優點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。

3、球坐標型  

與圓柱坐標結構相比較，這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關節的線位移分辨率恒定，但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統的復雜性。

4、全關節型  

全關節型機器人的結構類似人的腰部和手部，其位置和姿態全部由旋動實現，其優點是機構緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運動學模型復雜，高精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

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